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桁架机械手

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:pjkhsj.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负(fu)担整个(ge)机(ji)(ji)构的(de)(de)重(zhong)量,在手臂(bei)工作过程中(zhong),机(ji)(ji)构会随机(ji)(ji)打开和收缩。从J1、J2电机(ji)(ji)的(de)(de)应用角度来(lai)看(kan),负(fu)载的(de)(de)机(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量是(shi)实时(shi)变(bian)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)。根据以往经验(yan),负(fu)载的(de)(de)惯(guan)量变(bian)化(hua)(hua)(hua)范围(wei)在7倍以内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)(de)机(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量也是(shi)变(bian)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de),只是(shi)变(bian)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)范围(wei)没有J1和J2大(da)。这样从控制的(de)(de)角度的(de)(de)角度来(lai)看(kan),对电机(ji)(ji)的(de)(de)要(yao)(yao)求是(shi)惯(guan)量要(yao)(yao)足够大(da),系统才(cai)容(rong)易进入(ru)稳定区。所(suo)以轴1,轴2要(yao)(yao)选用大(da)惯(guan)量电机(ji)(ji),轴3、轴4、轴5选用中(zhong)惯(guan)量电机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的(de)电机(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)般安装(zhuang)在(zai)(zai)机(ji)(ji)(ji)(ji)械手臂内部,更看重小体积,低发热的(de)功率密(mi)度特性。以上(shang)就是6关节机(ji)(ji)(ji)(ji)械手臂不同(tong)轴在(zai)(zai)电机(ji)(ji)(ji)(ji)选(xuan)型方面对惯量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机械手的(de)(de)各个电机是多(duo)轴联动(dong)(dong)工(gong)作(zuo)的(de)(de),总(zong)体上属(shu)于S3间歇工(gong)作(zuo)制,从某一个动(dong)(dong)作(zuo)的(de)(de)完成来(lai)看,属(shu)于恒扭(niu)矩高加减(jian)速(su)性质(zhi)。为了减(jian)小工(gong)作(zuo)机构(gou)的(de)(de)体积,往(wang)往(wang)通过小体积大速(su)比的(de)(de)RV减(jian)速(su)箱链接(jie)传动(dong)(dong)机构(gou)。

这样(yang)对高速响应的(de)机器人(ren)而(er)言,必(bi)然要(yao)求(qiu)高速,高响应,小体(ti)积的(de)电机,为(wei)了(le)配合高惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)电机从(cong)外形上看必(bi)然是比较粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)械手电(dian)机(ji)大多需要机(ji)械抱闸来保证(zheng)安(an)全,由于受到(dao)重力和(he)运(yun)动惯性(xing)的影响,抱闸力矩的安(an)全系数要较通用(yong)机(ji)械的要求为大,按(an)使用(yong)环(huan)境(jing)的不(bu)同安(an)全系数要求也从1.5到(dao)2.0不(bu)等。总之(zhi),任何情况下要保证(zheng)不(bu)能够(gou)溜(liu)车(che)。

另(ling)外,为(wei)了保(bao)证(zheng)机械手臂的(de)(de)总体安全(quan)性,抱(bao)闸信号(hao)(hao)从(cong)控制(zhi)系(xi)统直接给(ji)出,而不是从(cong)伺服驱(qu)动器给(ji)出。具体控制(zhi)信号(hao)(hao)的(de)(de)协调和抱(bao)闸的(de)(de)保(bao)护就不再这里展开了。

伺服(fu)电机(ji)编码器(qi)和可靠重复定位

由(you)于多轴联(lian)动的空间运动特点,关节电(dian)(dian)机(ji)选择多圈绝对(dui)位(wei)置(zhi)编(bian)码(ma)(ma)(ma)器最(zui)好。目前流行(xing)由(you)齿轮机(ji)构保(bao)证的多圈位(wei)置(zhi)记(ji)忆型编(bian)码(ma)(ma)(ma)器和由(you)电(dian)(dian)池供电(dian)(dian)通(tong)过(guo)电(dian)(dian)路记(ji)忆多圈位(wei)置(zhi)型编(bian)码(ma)(ma)(ma)器两类。

从长(zhang)期便于维护(hu)的角(jiao)度来看(kan),第(di)一类(lei)编(bian)码器(qi)是(shi)比较好的,但(dan)从初(chu)次投入(ru)成本考虑,第(di)二类(lei)编(bian)码器(qi)是(shi)比较合适的。


本文网址:http://pjkhsj.com.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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